兵庫県尼崎市に生まれる。京都市立絵画専門学校日本画科に入学するが、卒業後は油画に転向。1955年には吉原治良率いる具体美術協会の会員となり、解散までの間中心的な会員の一人として活動する。色彩観念や構図のない「なまこみたいな絵」を構想したことから、天井から吊したロープに掴まり、足を絵筆代わりに使って描くアクション・ペインティングの手法を生み出し、高く評価された。1980年代ヨーロッパでの具体美術協会の再評価、2013年グッゲンハイム美術館での「具体」展以降、世界中のギャラリーやコレクターからの注目を集めている。