三重県に生まれる。県立上野商業学校卒業。1955年、具体美術協会に入会し、1971年に脱会するまで中心メンバーとして活躍する。1958年頃から、日本画のたらし込み技法に想を得て、キャンバス上に絵具を流す絵画を制作。1961年東京画廊で個展。1966年にジャパンソサエティの招聘で渡米した際には、うまく流れる絵具が手に入らなかったため、エアブラシやアクリル絵具を使って新たな作風を確立する。1970年代からは絵本の制作にも携わり、谷川俊太郎が文を手がけた『もこ もこもこ』などを刊行。1980年国立国際美術館で高松次郎と2人展。1980年代以降は、具体美術協会の再評価に伴い、国内外で開催された具体関連の展覧会に積極的に参加する。紫綬褒章、勲四等旭日小綬章、芸術文化勲章シュヴァリエ受章。