米カリフォルニア州に生まれる。カリフォルニア大学バークレー校で植物学や医学、東洋哲学を学ぶ。兵役のため休学し空軍パイロットを志願するが、第二次世界大戦中、テスト飛行中の事故により入院。退屈な病院生活の中で絵画の魅力に目覚め、退院後はパリへの留学を果たす。初期には白を基調とした作品「ホワイトペインティング」を制作した一方、後年には原色のアクリル絵具による滲みやぼかし、滴りを効果的に用いた抽象画を手がけた。ニューヨークで出会った出光佐三が生涯のスポンサーとなったことから、出光美術館には300点ものフランシス作品のコレクションがある。また、MOMA、サンフランシスコ市立美術館、国立西洋美術館、東京都現代美術館などにも収蔵されている。1957年に世界一周の旅に出て、日本にも長期滞在したため、フランシスの作品は東洋的な感覚を積極的に取り入れ、詩情に富んでいる。日本人には大変に馴染みやすい抽象絵画である。